Pierwsze wzmianki na temat Sulejowa pochodzą z 1145 roku, kiedy to osada należała do rodu Habdanków z Krakowa. Na wzgórzu, gdzie obecnie znajduje się kościół parafialny znajdował się w tych czasach ich niewielki gród książęcy. Niedługo później, bo w roku 1176, Kazimierz Sprawiedliwy ufundował na drugim brzegu Pilicy opactwo cystersów. Wtedy także i gród Habdanków doczekał się swojej świątyni. To właśnie cystersi wybudowali tu pierwszy drewniany kościół i utworzyli w Sulejowie parafię. Erygował ją w 1184 roku arcybiskup gnieźnieński Zdzisław herbu Koźle Rogi, a później Kazimierz Sprawiedliwy z pomocą biskupa Idziego z Modeny, sprowadził do kościoła relikwie św. Floriana.
Drewniany kościółek nie przetrwał zbyt długo i w roku 1640 w jego miejsce wybudowano murowany kościół, a jego głównym budulcem był kamień. Projektantem i gorącym orędownikiem jego budowy był ówczesny proboszcz - ks. Stanisław Święcicki. Kościół konsekrowano dopiero w 1748 roku. Według nielicznych przekazów był wąski, z jedną nawą, do której dobudowane było prezbiterium z zakrystią. W roku 1833 na wzgórzu parafialnym znajdowała się też drewniana dzwonnica, w której znajdował się zamówiony jeszcze w 1654 roku dzwon, wykonany w Pińczowie u lotaryńskiego ludwisarza. Obecnie znajduje się w kościelnej wieży.
Mimo, że kamienny kościół służył mieszkańcom, to jednak okazał się w pewnym momencie zbyt ciasny. A i jakość materiałów użytych do budowy okazała się mizerna. Dlatego w 1866 roku jeden z kolejnych proboszczów, ks. Franciszek Bisławski, rozpoczął renowację świątyni. Mimo szczerych chęci kubatura pozostała ta sama, a tymczasem liczba parafian rosła. Kolejny proboszcz, ks. Antoni Grochowski, zaczął więc starania, by w miejsce istniejącego, wybudować nowy kościół. I dopiął swego.
Obecna świątynia powstała w latach 1901-1903, a głównym budulcem była już czerwona cegła i ciosowy kamień. Kościół wybudowano w stylu neogotyckim, a za projekt odpowiadał Feliks Nowicki - ten sam, który zaprojektował piotrkowską willę „Wanda” (czytaj więcej - tutaj), gmach piotrkowskiego sądu (czytaj więcej - tutaj), a także kościół Świętych Apostołów Piotra i Pawła w Kamieńsku i kościół Zesłania Świętego Ducha w Bęczkowicach w gminie Łęki Szlacheckie. Budowę zakończono w 1905 roku, a trzy lata później kościół został konsekrowany przez biskupa kujawsko-kaliskiego Stanisława Kazimierza Zdzitowieckiego. Podczas uroczystości nadano świątyni na nowo wezwanie św. Floriana Męczennika i św. Leonarda Wyznawcy, a w ołtarzu głównym umieszczono relikwie św. Serena i św. Kasty.
Z zewnątrz przykuwa wzrok smukła i wynosząca się ponad okolicę wieża. Wznosi się ponad pokryty miedzią dach (pokrycie zamontowano w latach 1986-1988). Podchodząc bliżej można podziwiać okazałe drzwi wejściowe ozdobione ornamentami z kamienia ciosowego. A co skrywają wnętrza? Nawa główna kościoła liczy sobie 57 metrów długości i wznosi się na wysokość 19 m. Na jej końcu znajduje się ołtarz główny, który został poświęcony św. Rodzinie. Wykonano go w 1914 roku z drewna dębowego. Z drugiej strony nawy głównej można podziwiać szesnastogłosowe organy, sprowadzone w tym samym czasie, gdy powstawał ołtarz główny. Wykonano je w Pradze, w fabryce Józefa Hubicki. Najstarszym zabytkiem sulejowskiej świątyni jest późnobarokowy ołtarz boczny ze św. Florianem, pochodzący z XVIII wieku. Wiekowa jest też pochodząca z 1420 r. figura Matki Boskiej z Dzieciątkiem. Warto też zwrócić uwagę na polichromie, które powstały w latach 1928-1930. Ich autorem jest miejscowy artysta Sylweriusz Kowalski.
Podczas bombardowania Sulejowa przez hitlerowców w 1939 roku zniszczeniu uległy wszystkie witraże zdobiące okna świątyni. Podczas naprawiania zniszczeń zastąpiono je zwykłym szkłem, a także deskami. Dopiero we wrześniu 2021 roku doczekały się remontu i w miejsce dawnych witraży wprawiono okna z prawdziwego zdarzenia. Wymieniono dwie rozety, a trzecią odtworzono.
