Zamek został wybudowany w latach 1511-1519 z fundacji Zygmunta I Starego. Gmach powstał na terenie Wielkiej Wsi, około 300 m na północny wschód od miasta, gdzie obecnie mamy wokół dolinę Strawy i ulice Wojska Polskiego, Wolborską i Rzemieślniczą. Odpowiedzialnym za wzniesienie obiektu był murator królewski Benedykt Sandomierzanin. Wzniósł on więc siedzibę królewską na sztucznym nasypie, otoczonym fosą tak, że wchodziło się do niej przez mostek wiodący do głównych, obitych żelazem drzwi. Wieżową, trzykondygnacyjną bryłę budynku zbudowano na planie zbliżonym do kwadratu. Całość wzniesiono z cegły na cokole z kamieni polnych, a naroża i obramowania okienne wykonano z piaskowca.
Dwa lata temu w Piotrkowie odbyły się uroczystości 500. rocznicy zakończenia budowy. Z tej okazji przygotowano dla mieszkańców wiele atrakcji. Obecnie z racji poluzowania obostrzeń sanitarnych znów można go zwiedzać. Poza poniedziałkami, kiedy to zwyczajowo muzea mają dzień wolny dla prac administracyjnych, można zaglądać tu we wtorki, środy i czwartki w godzinach 10.00-16.00, a w piątki, soboty i niedziele w godzinach wydłużonych, czyli 10.00-18.00. Dodatkowo w niedziele zwiedzanie jest bezpłatne.
Zamek, jak już wspomniano, powstał jako królewska siedziba na czas trwania obrad sejmowych. Obok zamku otoczonego fosą znajdowały się drewniane budowle z salami obrad izby poselskiej i senatu, a także dom królowej. W tym zespole siedziba Zygmunta I Starego górowała nad okolicą, co podkreślało prestiż oraz nadrzędność osoby króla nad sejmem i senatem. Warto tu też nadmienić, że była to pierwsza renesansowa budowla mająca nietypową formę kamienicy wieżowej. Stąd też liczne rozbieżności w nazewnictwie tegoż obiektu. Co dla mieszkańców Piotrkowa nie zawsze jest tak oczywiste. Bo wielu turystom Zamek bardziej kojarzy się z wieżą, a ta jak wiadomo w Piotrkowie jest przy złączeniu ulic Słowackiego i POW i zowie się Wieżą Ciśnień. A pisaliśmy o niej w niniejszym cyklu tutaj.
Piotrkowski gmach był oficjalną rezydencją monarchów, aż do końca panowania Zygmunta Augusta. Ostatni z Jagiellonów nie lubił jednak swej piotrkowskiej siedziby. Częściej przebywał w dworku myśliwskim na Bugaju. A budynek Zamku, po przeniesieniu siedziby sejmu i senatu do Warszawy, w wyniku decyzji podjętych w czasie tzw. unii lubelskiej zmienił swoją funkcję. W 1578 roku Król Stefan Batory, pragnąc uzdrowić sądownictwo, ustanowił tu Trybunał Koronny. Przez 214 lat, aż do 1792 roku, co pół roku ten najwyższy sąd w dawnej Rzeczypospolitej, zbierał się w Piotrkowie. Prawdopodobnym miejscem trybunałów początkowo była piotrkowska siedziba Jagiellonów, czyli opisywany tu Zamek. Pełnił on przez ten czas także funkcję siedziby starostów piotrkowskich, sprawujących tu swoje sądy.
Budynek stał w dobrej kondycji, aż do czasu Potopu Szwedzkiego. W XIX wieku zaczął popadać w ruinę, a znacznego zniszczenia obiektu dokonał pożar miasta z roku 1865 – dotknął on bowiem dzielnicę, w której znajdował się budynek. Na szczęście mieszkańcy nie zapomnieli o ważnym i historycznym miejscu. Nie brakło też opiekunów Zamku. W sierpniu 1918 roku jego budynek przekazano Polskiemu Towarzystwu Krajoznawczemu. Te postanowiły, że gospodarzenie rozpoczną od remontu. Ten potrwał do 1922 roku. Niestety nie zdołano wówczas odtworzyć renesansowych i barokowych portali, postarano się natomiast o zabezpieczenie budynku. 15 października 1922 oficjalnie otwarto w zamkowych murach Muzeum Krajoznawcze Ziemi Piotrkowskiej. Od tej chwili historia Zamku jest określana już jako historia Muzeum.
Ostatni remont zakończył się w roku 2014. Na renowację udało się na pozyskać 1,5 mln złotych dofinansowania. Dzięki temu odnowiona została elewacja budynku, wymieniono też stolarkę okienną. W trakcie prac natrafiono na pozostałości starych malowideł. Malunki zbadano i zaimpregnowano, po czym zapadła decyzja o ich zabudowaniu. Chodziło o ich zabezpieczenie w taki sposób, aby nie ulegały dalszemu zniszczeniu. W trakcie remontu renowacji poddano też kamienny cokół i ceglane ściany, a także wykonane z piaskowca naroża.
