Skansen powstał z inicjatywy miłośników historii i regionu. Jednym z nich był tworzący miesięcznik „Piotrkowski Informator Kulturalny” Andrzej Kobalczyk. To on wraz z grupą zapaleńców powołał Stowarzyszenie Przyjaciół Pilicy i Nadpilicza. Miało to miejsce w roku 1997. Wtedy też członkowie stowarzyszenia już oficjalnie podjęli kolejną już próbę wydobycia z wód Pilicy wojskowego sprzętu porzuconego i zatopionego podczas wycofywania się wojsk niemieckich. Równolegle podjęto próby przeniesienia młyna wodnego z Kuźnicy Żerechowskiej nad Luciążą. Odbudowa młyna stała się faktem wiosną 2000 roku, a rok wcześniej podczas Święta Pilicy w 1999 roku wmurowano akt erekcyjny, co uznaje się za czas powstania Skansenu Rzeki Pilicy – jedynego w Polsce muzeum poświęconego rzece.

Jednym z największych obiektów znajdujących się na terenie Skansenu jest wspomniany już młyn wodny. Jego przeniesienie ocaliło budynek, bowiem groziło mu bezpowrotne zniszczenie podczas budowy zalewu w Cieszanowicach. Młyn był poruszany poziomą turbiną wodną. Część jego urządzeń pochodzi z XIX wieku, a całość w pierwotnej lokalizacji wybudowano w roku 1925. Obecnie wnętrza zawierają mnóstwo narzędzi z okresu działalności młyna. W gablotach można też podziwiać wiele eksponatów o tematyce wojskowej i militaria z czasów II wojny światowej, ale prawdziwą perełką są dioramy – makiety przedstawiające inne młyny wodne działające przed laty w okolicy. Są modele młynów pływających, czy przedstawionych wraz z otaczającymi je budynkami.

Młynarstwo wodne w dorzeczu Pilicy to tylko jedna z prezentowanych w Skansenie ekspozycji. Kolejne przedstawiają wojenne trofea Pilicy, czyli wyłowione z jej wód elementy uzbrojenia. Można zapoznać się z ekspozycją prezentującą fortyfikacje znajdujące się na linii rzeki. Są pamiątki po dawnej Spale, architektoniczne osobliwości z Nadpilicza oraz wiele elementów związanych z koleją. Z budynkami stacji kolejowych włącznie. A jednym z dość wyjątkowych budynków jest przeniesiony tu ze Spały, niewielki drewniany domek, do którego car udawał się w tzw. „miejsce odosobnienia”. To carska wygódka, czyli toaleta, pochodząca z przełomu XIX i XX wieku. Obok niej znajduje się wartownia, która z kolei służyła w kolejnych latach wojskowym z otoczenia prezydenta, który także w Spale wielokrotnie przebywał. Te dwa niewielkie budynki można zwiedzić jako pierwsze, bowiem znajdują się tuż obok budynku kasy, w której po zakupie biletu można poznać wiele ciekawych historii związanych z Pilicą. Do czego namawiamy.

Odwiedzając to miejsce można zostawić auto na pojemnym parkingu, a po obejrzeniu poszczególnych ekspozycji warto przejść na drugą stronę ulicy, by podziwiać tomaszowskie „Niebieskie Źródła”.