Nazwa miejscowości pochodzi z XII w. od przydomka rycerza, zwanego Bandem, dlatego na początku pisano ją "Bandków". Od pierwszych lat XV w. do 1652 Będków był w posiadaniu rodziny Wspinków. Dekretem z 1462 król Kazimierz Jagiellończyk podniósł wieś Będków do rangi miasta. Wtedy powstał również murowany kościół w stylu późnogotyckim, ufundowany przez Piotra Spinka, dziekana kieleckiego.
W 1759 miejscowość została nabyta przez Jana Dębowskiego, biskupa sufragana w Kamieńcu Podolskim, który miał w Będkowie prywatną rezydencję. Dostojnik ten położył znaczne zasługi dla unowocześnienia i gospodarczego rozwoju Będkowa. Wydany w okresie zaborów dekret z 4 lutego 1870 zamienił miasto Będków w osadę.
